Modele geometrique direct robot

La cinématique des robots étudie la relation entre les dimensions et la connectivité des chaînes cinématiques et la position, la vélocité et l`accélération de chacun des maillons du système robotisé, afin de planifier et de contrôler les mouvements et de calculer les forces de l`actionneur et Couples. La relation entre les propriétés de masse et d`inertie, le mouvement et les forces et couples associés est étudiée dans le cadre de la dynamique du robot. Orfèvre, PB: conception et cinématique d`un manipulateur parallèle à trois pattes. Robot IEEE trans. Autom. 19, pp. 726 – 731, ` 03 la cinématique du robot applique la géométrie à l`étude du mouvement des chaînes cinématiques à plusieurs degrés de liberté qui forment la structure des systèmes robotiques. 1 [2] l`accent mis sur la géométrie signifie que les liens du robot sont modélisés comme des corps rigides et que ses articulations sont supposées fournir une rotation ou une traduction pure. Plitea, N., Pîslă, D., Vaida, C., Gherman, B., robot chirurgical. Brevet en instance no.

a00525/7.07.2009, Roumanie (2009) Cependant, en raison du signe de volume du tétraèdre, il conduira aux racines externes symétriques par rapport au plan si nous obtenons l`équation invariante de coordonnées seulement de (17). Afin d`éviter les racines étrangères, nous utiliserons son volume du tétraèdre pour modéliser géométriquement la cinématique directe de 6-4 plates-formes Stewart. Lewis, F.L., Dawson, D.M., Abdallah, scanner: robot manipulateur de contrôle: théorie et pratique, 2e éd. CRC (2003) Yang, g. a., Chen, i. i., Chen, h. W., lin, o.: conception cinématique d`une machine de cinématique parallèle six-DOF avec l`architecture de mouvement découplée. Robot IEEE trans. Autom. 20, p.

876 – 887, 2004 Merlet, J. P., robots parallèles, Kluwer Academic Publishers, 2e édition, 2006 Bamberger, H. Shoham, M., une nouvelle configuration d`un robot parallèle de six degrés de liberté pour la fabrication MEMS, robotique et Automation, vol. 5, pp. 4545-4550, 2004 Hombre, E., Khalil, W.: robots manipulateurs: modélisation, analyse de performance et contrôle. Société d`édition ISTE (2006) le reste du document est organisé comme suit: dans la section 2, les principes fondamentaux de la CGA sont introduits. Dans la section 3, la modélisation géométrique pour l`analyse cinématique directe de 6-4 plates-formes Stewart est formulée sur la base de CGA. La section 4 propose la procédure d`élimination et réduit enfin une équation polynomiale univariée de 32 degrés à partir d`une matrice construite 7 par 7 par la méthode hybride Gröbner-Sylvester. Dans la section 5, un exemple numérique est fourni pour vérifier notre procédure de solution. Enfin, les conclusions et les travaux futurs seront donnés dans la section 6.

L`Algèbre géométrique conformale (CGA) [7 – 10] est un outil mathématique relativement nouveau pour la représentation géométrique et le calcul. Essentiellement, CGA représente diverses entités géométriques de points, sphères, lignes, plans, cercles et paires de points dans une hiérarchie systémique de plusieurs grades. Plus important encore, CGA fournit des opérations algébriques directes sur ces entités géométriques qui conduisent généralement à des formulations simples, compactes et invariantes de coordonnées et permet des calculs géométriques symboliques compliqués.